工業(yè)機(jī)器人一般由操作機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)三個(gè)部分組成。

       操作機(jī)也稱(chēng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由末端執(zhí)行器、手腕、手臂和機(jī)座組成。末端執(zhí)行器又稱(chēng)手部，是由操作機(jī)直接執(zhí)行操作的裝置，它的上面可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機(jī)械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。手腕是連接手臂與末端執(zhí)行器的部件，用來(lái)支承末端執(zhí)行器并調(diào)整其姿態(tài)。手腕一般有2～3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度，可擴(kuò)大手臂的工作范圍。手臂是用于支承和調(diào)整手腕以及末端執(zhí)行器。它由連接桿件和關(guān)節(jié)組成，包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)。手臂與機(jī)座間通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)，從而可擴(kuò)大末端執(zhí)行器姿態(tài)的活動(dòng)范圍。機(jī)座是承力部件，在機(jī)器人中相對(duì)固定，分固定式機(jī)座和移動(dòng)式機(jī)座。移動(dòng)式機(jī)座下部的行走機(jī)構(gòu)可以是滾輪或履帶，而步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為連桿機(jī)構(gòu)。

　　控制系統(tǒng)主要功能是控制工業(yè)機(jī)器人按照要求動(dòng)作，分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。目前，工業(yè)機(jī)器人多采用計(jì)算機(jī)控制，而計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)一般分為三級(jí)：決策級(jí)--識(shí)別環(huán)境，建立模型，將作業(yè)任務(wù)分解為基本動(dòng)作序列；策略級(jí)--將基本動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)；執(zhí)行級(jí)--將基本動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)坐標(biāo)協(xié)調(diào)變化的規(guī)律，分配給各關(guān)節(jié)的伺服系統(tǒng)。

　　驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是為操作機(jī)工作提供動(dòng)力。按所采用的動(dòng)力源，將驅(qū)動(dòng)裝置分為電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類(lèi)型。它的執(zhí)行部件(伺服電動(dòng)機(jī)、液壓缸或所缸)可以與操作機(jī)直接相連，也可以通過(guò)齒輪、鏈條和諧波減速器與操作機(jī)連接。

2018-02-05